Ajout des fichiers python

Files/labyrinthe.py

@@ -42,7 +42,7 @@ def calibration():
     gyro_offset = gyro_sum / GYRO_CALIBRATION_LOOP_COUNT
     return gyro_offset
 
-def regulation(vitesse_ref,direction):
+def regulation(vitesse_ref,deviation):
 
     global psi, K, GYRO_OFFSET_FACTOR, temps_moyen_boucle, gyro_sensor, left_motor, right_motor, gyro_offset
     global Kp1, Kp2, Kp3, Kp4, theta_ref, theta_ancien
@@ -108,8 +108,8 @@ def regulation(vitesse_ref,direction):
     #if commande_moteur < -100:
         #commande_moteur = -100
 
-    left_motor.dc(commande_moteur/2+direction)
-    right_motor.dc(commande_moteur/2-direction)
+    left_motor.dc(commande_moteur/2+deviation)
+    right_motor.dc(commande_moteur/2-deviation)
     
     return 
 
@@ -121,8 +121,8 @@ def regulation_deviation(theta_diff):
         vitesse_ref=2
         diff_actuel=theta_2 - theta_1
         init=1
-    direction=0.02*(theta_diff - (theta_2 - theta_1 - diff_actuel))
-    return direction
+    deviation=0.02*(theta_diff - (theta_2 - theta_1 - diff_actuel))
+    return deviation
 
 #Thread et fonction pour retourner la couleur détéctée
 
@@ -194,7 +194,7 @@ theta_ancien=0
 
 # Variables de référence
 vitesse_ref=2 #rad/s,  on commence par le suivi ligne
-direction=0
+deviation=0
 
 
 #Calibration du gyroscope
@@ -240,11 +240,11 @@ while True:
 
     if suivi_ligne==1:
         vitesse_ref=1.5
-        #direction=regulation_deviation(0)
+        #deviation=regulation_deviation(0)
         gain=0.1
         if coul=='noire':
             gain=0.2
-        direction=gain*(gris-seuil)
+        deviation=gain*(gris-seuil)
     
 
         """if coul=='blanc':
@@ -262,11 +262,11 @@ while True:
             intersection=1
             ev3.speaker.beep()
             init=0
-            direction=0
+            deviation=0
             theta_actuel=left_motor.angle()
             tourner=0
             timer_global.reset()
-            devia=direction
+            devia=deviation
         
         if coul=="vert":
             suivi_ligne=0
@@ -280,9 +280,9 @@ while True:
 
     if intersection==1:
         if etape==3 or etape==5:
-            direction=-devia
+            deviation=-devia
         else:
-            direction=11
+            deviation=11
         if (coul=="noire" or coul=="blanc") and timer_global.time()>1000:
                 suivi_ligne=1
                 intersection=0                   
@@ -295,15 +295,15 @@ while True:
     
     if obstacle==1:
         if timer_global.time()>1500:
-            direction=regulation_deviation(4*240)
-            if direction<3 and direction>-3:
+            deviation=regulation_deviation(4*240)
+            if deviation<3 and deviation>-3:
                 obstacle=0
                 vitesse_ref=2
-                direction=0
+                deviation=0
                 suivi_ligne=1
                 init=0
 
-    regulation(vitesse_ref,direction)
+    regulation(vitesse_ref,deviation)
 
 
     wait(Ts*1000)